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門座機是隨著港口事業的發展而發展起來的。1890年，將幅度不可變的固定式可旋轉臂架型起重機裝在橫跨于窄碼頭上方的運行式半門座上，成為早期的港用半門座起重機。隨著碼頭寬度的加大，門座和半門座起重機并列發展，并普遍采用俯仰臂架和水平變幅系統。第二次世界大戰后，港用門座起重機迅速發展為便于多臺起重機對同一條船進行并列工作，普遍采用了轉動部分與立柱體相連的轉柱式門座起重機（圖1[轉柱式門座起重機]），或轉動部分通過大軸承與門座相連的滾動軸承式支承回轉裝置，以減小轉動部分的尾徑，并采用了減小碼頭掩蓋面（門座主體對地面的投影）的門座結構。在發展過程中，門座起重機還逐步推廣應用到作業條件與港口相近的船臺和水電站工地等處。
門座起重機有起升、回轉、變幅和運行機構，前3種機構裝在轉動部分上,每一周期內都參加作業。轉動部分上還裝有可俯仰的傾斜單臂架或組合臂架及司機室。運行機構裝在門座下部，用以調整起重機的工作位置帶斗門座起重機（圖2 [帶斗門座起重機]）還裝有伸縮漏斗、帶式輸送機等附加設備，以提高門座起重機用抓斗裝卸散狀物料時的生產率。除電氣保護裝置外，還裝有起重量或起重力矩限制器、起重機夾軌器等安全裝置。
